对极几何是视图几何理论的基础，对极几何（Epipolar Geometry）描述了同一场景两幅图像之间的视觉几何关系。
设两相机的中心分别为Ol和Or，两图像平面分别为I和
，P为共同视域中的场景空间点，它在两幅图像平面上的像点分别为pl和pr。对极几何关系中主要包含以下几何元素：
极平面：两个相机坐标原点Ol、Or和物体P组成的平面。
极线：极平面和两个像平面的交线，即和
极点:为右相机原点在左像平面的投影;
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