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对极几何

发布时间：2017年06月06日作者： IT网络文摘 (该文来自笔记，点击查看原文)

对极几何是视图几何理论的基础，对极几何（Epipolar Geometry）描述了同一场景两幅图像之间的视觉几何关系。

设两相机的中心分别为Ol和Or，两图像平面分别为I和，P为共同视域中的场景空间点，它在两幅图像平面上的像点分别为pl和pr。对极几何关系中主要包含以下几何元素：

极平面：两个相机坐标原点Ol、Or和物体P组成的平面。

极线：极平面和两个像平面的交线，即 $大数据培训,云培训,数据挖掘培训,云计算培训,高端软件开发培训,项目经理培训$ 和 $大数据培训,云培训,数据挖掘培训,云计算培训,高端软件开发培训,项目经理培训$

极点: $大数据培训,云培训,数据挖掘培训,云计算培训,高端软件开发培训,项目经理培训$ 为右相机原点在左像平面的投影;