bullet3的三种碰撞检测
以下三种方式都是可以达到碰撞检测的效果：
btCollisionWorld::contactTest检测指定对象是否与场景发生碰撞；btCollisionWorld::performDiscreteCollisionDetection检测场景中所有的碰撞；btDynamicsWorld::stepSimulation模拟运动。
还有一种射线检测，但是与这里的物体碰撞稍微有些区别，这里就不展开来讲了。
0. 准备工作
先创建一个场景，增加一个地板（box）
btDefaultCollisionConfiguration* g_colConfig;
btCollisionDispatcher* g_dispatcher;
btBroadphaseInterface* g_broadInterface;
btSequentialImpulseConstraintSolver* g_solver;
btDynamicsWorld* g_world; // 场景信息，退出的时候需要deleteg_colConfig = new btDefaultCollisionConfiguration();
g_dispatcher = new btCollisionDispatcher(g_colConfig);
g_broadInterface = new btDbvtBroadphase();
g_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
g_world = new btDiscreteDynamicsWorld(g_dispatcher, g_broadInterface, g_solver, g_colConfig);
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