文章版权由作者李晓晖和博客园共有，若转载请于明显处标明出处：http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/
1.背景
在无路网的情况下，如何进行轨迹纠偏也是一个很多人在研究的内容，各种方案均有很多，有基于不同滤波算法的，也有基于机器学习的，等等。这里，我探讨一种实现相对简单的基于中值滤波来进行轨迹纠偏的方法。
2.中值滤波简介
中值滤波是基于排序统计理论的一种能有效抑制噪声的非线性信号处理技术，中值滤波的基本原理是把数字图像或数字序列中一点的值用该点的一个邻域中各点值的中值代替，让周围的像素值接近的真实值，从而消除孤立的噪声点。
中值滤波法对消除椒盐噪声非常有效，在光学测量条纹图象的相位分析处理方法中有特殊作用，但在条纹中心分析方法中作用不大.中值滤波在图像处理中,常用于保护边缘信息,是经典的平滑噪声的方法。
基于中值滤波对去噪平滑有比较好的效果，这里尝试将中值滤波这种思路用在对轨迹点去噪平滑中。
