rovio是一个紧耦合，基于图像块的滤波实现的VIO。Property

}V3D getPerp1() const{    return q_.rotate(e_x);
    FilterInitializationState(
      imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().pyr_[camID].computeFromImage(cv_img,true);
      imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().isValidPyr_[camID] = true;      if(imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().areAllValid()){
          mpFilter_->template addUpdateMeas<0>(imgUpdateMeas_,msgTime);
          imgUpdateMeas_.template get<mtImgMeas::_aux>().reset(msgTime);
   ImgUpdate.hpp

  • Stack all photometric error terms into a vector b, you get b(p)

  • Linearize the error around 

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