主要分为以下8部分

  • 数据类型

  • 数据关联

  • 初始化

  • 位姿估计

  • 地图维护

  • 地图生成

  • 失效恢复

  • 回环检测

数据类型

  • 直接法(稠密，半稠密)

基本原理是亮度一致性约束，J

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